日期：2023-04-26 08:41:40瀏覽量：44779
大家好，我是白茶.清歡。之前的幾篇文章，完成了直流減速電機(jī)速度控制的PWM控制、電機(jī)測速。本篇文章，將實現(xiàn)直流減速電機(jī)速度控制的速度閉環(huán)控制。在公眾號：小白學(xué)移動機(jī)器人，發(fā)送：速度PID，即可獲得本篇文章的STM32工程文件以及相關(guān)資料。
直流減速電機(jī)速度控制解決的問題
解決帶編碼器電機(jī)的速度閉環(huán)問題。
PID理論
將偏差的比例、積分、微分，通過線性組合構(gòu)成控制量，用控制量對被控對象進(jìn)行控制，這樣的控制器稱為PID控制器。在連續(xù)空間中，我們通常探討模擬PID的控制原理
我們這里用電機(jī)速度控制為例，講解PID控制系統(tǒng)。r(t)為設(shè)定電機(jī)速度、y(t)為實際電機(jī)速度、e(t)=y(t)-r(t)為速度差值作為PID控制器的輸入、u(t)為PID控制器的輸出，作用到被控對象電機(jī)上。根據(jù)模擬PID控制器，科學(xué)家們也得出了模擬PID控制的公式
其中Kp、Ti、Td，分別為控制器的比例系數(shù)、積分系數(shù)、微分系數(shù)。該理論用在控制的例子比比皆是。但是模擬PID控制系統(tǒng)是在連續(xù)空間的上描述的，無法在計算機(jī)上用代碼實現(xiàn)。于是就有數(shù)字PID控制理論，將連續(xù)空間的PID控制系統(tǒng)在離散空間上描述。積分變成了求和、微分變成了求斜率，于是就出現(xiàn)數(shù)字PID控制系統(tǒng)的理論公式
