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手搖輪就是一個(gè)編碼器，里邊有AB相脈沖，正轉(zhuǎn)是先輸出A，再輸出B，反轉(zhuǎn)是先輸出B，再輸出A,這樣伺服可以根據(jù)AB的高低狀態(tài)來(lái)辨別正反轉(zhuǎn)。

減速伺服電機(jī)有三種基本運(yùn)行模式:位置模式、速度、扭矩、

通常速度和扭矩方式是通過(guò)控制電壓的極性來(lái)改變轉(zhuǎn)動(dòng)方向或扭矩方向的

在位置模式下,通常用脈沖控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng),脈沖頻率對(duì)應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)速.脈沖個(gè)數(shù)決定轉(zhuǎn)角.脈沖有三種類型

1.脈沖+方向信號(hào)方式,方向信號(hào)高低決定轉(zhuǎn)向

2.CW/CCW兩路脈沖方式,一個(gè)加脈沖表示正轉(zhuǎn),另一個(gè)加脈沖表示反轉(zhuǎn)

3.AB相正交脈沖方式,A相相位超前表示正轉(zhuǎn),B相超前表示反轉(zhuǎn).

低壓伺服如果使用通訊，則是通訊格式定義正反轉(zhuǎn)方式。